服务例行程序 LoadIdentify 用于自动识别安装于机器人之上的载荷数据。您也可以手动输入数据，但所需信息可能难以计算。 

 

重要的是，始终定义实际工具负载以及使用时机械臂（例如，抓取部分）的有效负载。负载数据定义不正确可能会导致机械臂机械结构过载。指定不正确的负载数据时，其常常会引起以下后果：

• 机械臂将不会用于其*大容量

• 路径准确性受损，包括过度风险 

• 机械结构过载风险

 

有效载荷前提

运行有效载荷的 LoadIdentify 服务例行程序之前，请确保：

• 工具和有效载荷已正确安装。 

• 轴 6 接近水平 

• 工具载荷已知（首先运行工具 LoadIdentify）。

• 要测定有效载荷质量，需确定上臂载荷。 

• 使用移动 TCP 时，工具必须被校准 (TCP)。 

• 使用固定 TCP 时，相应的工件必须被校准（用户框架和工件框架）。

• 轴 3、 5 和 6 不要过于接近其相应的工作范围限制 

• 速度设置为 100%。

• 系统处于手动模式. 

注意 LoadIdentify 不能用于 load0。

 

在 ModalPayLoadMode 处于停用状态时运行 LoadIdentify

当系统参数 ModalPayLoadMode 处于停用状态（即设置为 0）时，LoadIdentify 将 测定工具载荷和总载荷。此时将无法再定义有效载荷。ModalPayLoadMode 停用后，可以在移动指令中使用 \TLoad 变元。\TLoad 变元 说明了移动中使用的总载荷。总载荷是指工具载荷和工具承受的有效载荷的总和。如 果使用了 \TLoad 变元，则将不考虑当前的 tooldata 中的 loaddata。有关移动指 令中的 ModalPayLoadMode 的详细信息，请参阅 技术参考手册 - RAPID指令、函数 和数据类型 中的“MoveL”一节。要启动载荷测定服务例行程序，您必须在手动模式下具有活动程序，并且您要测定的 工具和有效载荷必须已定义且在 Jogging（微动控制）窗口内处于活动状态。要实现*大可能的**度，重要的是运行使用操纵器上全部轴的预热程序。

	操作	Information
1	从 Program Editor（程序编辑器）启动 LoadIdentify。按 下使动装置，然后按下 FlexPendant 上的 Start（启动） 按钮。	有关如何启动服务例行程序的详情点击linktype="2" hasload="1" style="margin: 0px; padding: 0px; color: rgb(87, 107, 149); text-decoration-line: none; -webkit-tap-highlight-color: rgba(0, 0, 0, 0); max-width: 100%; box-sizing: border-box !important; word-wrap: break-word !important;">ABB机器人运行服务例行程序 （一）
2	点击 OK（确定）确认当前路径将被清除且程序指针将丢 失。	点击 Cancel（取消）然后点 击 Cancel Call Rout（取消调 用例行程序）以退出服务例行 程序而不松开程序指针。
3	点击 OK（确定）继续进行 LoadIdentify 过程。	稍后阶段可以选择更新工具载 荷或总载荷。
4	点击 OK（确定）确认正确的工具和/或有效载荷在微动控 制菜单中处于活动状态，并且工具载荷/有效载荷已正确安装。	如果不正确，则松开使动装 置，选择微动控制菜单中的正 确工具/总载荷。然后返回 LoadIdentify，按下使动装 置，然后按下启动。点击重试 确认新工具/有效是否正确。
5	测定工具载荷时，确认工具已活动。	请参阅步骤4。
6	选择测定方法。如果您选择的方法假定质量已知，请注意 使用的工具/总载荷必须定义了正确的质量。点击 OK（确 定）进行确认。
7	选择配置角度。*佳角度是 +90 或 -90 度。如果无法做到 这一点，点击其它设置角度。*小角度是 +30 或 -30 度。
8	如果机器人未处于载荷测定的正确位置，则需将一个或多 个轴大致微调到指定的位置。完成此操作之后，点击 OK （确定）确认。8 如果机器人仍未处于载荷测定的正确位置，则机器人将缓 慢移至正确位置。按 Move（移动）开始移动。	轴 1 与轴 3 距建议位置不得超 过 10 度。
9	在执行荷载测定前，机器人可以缓慢执行荷载测定动作（慢 速测试）。如果希望执行慢速测试，则点按是，如果继续 测定，则点按否。	这有助于避免机器人在测定过 程中碰到任何东西。不过，这 样花费时间的较长。 注：如果计划在手动全速模式下运 行载荷测定，则在开始实际测 定前必须执行慢速测试。
10	现在载荷测定设置已完成。要开始动作，请切换至 Automatic（自动）模式，并启动电机。然后点击 Move （移动）开始载荷测定移动。
11	测定完成后，切换回手动模式，按下使动装置和 Start（启 动）按钮。点击 OK（确定）确认。
12	载荷测定的结果现在显示在 FlexPendant 中。如果要更新 选定的工具，请点击 Tool（工具），如果要更新总载荷， 请点击Loaddata（载荷数据），如果要退出而不保存，请 点击 No（否）。
13	如果Loaddata（载荷数据）处于选定状态，可以将总载荷 更新为现有的或新的 loaddata 持续变量。

错误处理

如果使动装载在载荷测定过程中松开（在开始移动前），则再次按下使动装置，然后 按下启动按钮即可始终重新启动例行程序。

如果载荷测定移动过程中出错，则例行程序必须从开头重新启动。确认错误之后按下 Start（启动）即可自动完成这一步骤。要中断并保留载荷测定程序，在程序编辑器的 调试菜单中点击 Cancel Call Routine（取消调用例行程序）。

 

LoadIdentify 的限制

只有工具载荷和有效载荷能够使用 LoadIdentify 测定。因此手臂载荷不能通过此方法测定。

如果载荷测定移动被任何种类的停止（程序停止、紧急停止等）中断，则载荷测定必 须从开头重新启动。确认错误并按 Start （启动）进行自动重启。如果机器人由于程序停止于路径上，载荷测定在停止点被执行，则路径将被清除。这 意味着将机器人返回到路径时没有返回移动将被执行。负荷测定以 EXIT 指令结束。 这表示程序指针已丢失，在执行程序前必须将其设置为 main。

注：如果载荷较小（不高于*大载荷的 10%）或是对称的（例如，如果工具载荷在轴 6 处对称），则可手动设置工具和/或有效载荷数据。

如果工具的质量或有效载荷未知，服务例行程序 LoadIdentify 有时候会识别到 0 公 斤的质量。如果载荷相对于机器人的*大载荷非常小，那么 0 kg 质量也是正常的。否则，请尝试下列确定质量。 

• 检查正确定义了手臂载荷，并重新进行识别。 

• 通过其他方式找到载荷的重量，并使用已知的质量执行载荷识别，以消除对手 臂载荷的依赖性。

 

4 轴机器人的 LoadIdentify

对 4 轴而非 6 轴机器人运行 LoadIdentify 时，存在某些不同。在有关这些不同的描述 中，假设机器人类型与 IRB 260、IRB 460、IRB 660 或 IRB 760 相似。主要的不同是：

• 使用轴 1、3 和 6。 

• 因为使用轴 1，结果移动可能很巨大。 

• 未能识别全部负载参数。 

轴 1 将从当前位置移动大约 ±23 度。因此，在识别期间负载可移动一大段距离。对于 6 轴机器人，轴 3 和 6 将移动。轴 6 的配置角度与 6 轴机器人的工作方式完全相同。因为没有 6 个轴，4 轴机器人无法识别负载的全部参数。 无法识别下面的参数： 

• Ix - x 轴的惯性。 

• Iy - y 轴的惯性。 

• mz - 质心的 z 坐标。 

但是，对于此类型的机器人，上面的参数对于动作性能的影响可忽略不计。参见下图对负载坐标系的定义。
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