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安全地使用教练
一种安装在训练器上的使能装置。当按下一半，系统改变到电机模式。当按钮完全释放或按下时，系统切换到电机关闭模式。为了安全地使用训练器，必须遵循以下原则，使使能装置在编程或测试时不丧失功能，并在机器人不需要移动时立即释放使能装置。
abb机器人训练器功能介绍:
1. 功能显示
紧急停止按钮(e-stop):紧急停止开关。
Enablingdevice:推动者。
伦纳德:我操纵杆。
这是一个显示。
2. Windowkeys
操纵处于手动状态的机器人。显示屏显示机器人的相对位置和当前坐标。
程序设计窗口的手动状态，用于程序设计和测试。所有的编程都是在编程窗口中完成的。
Input/ output—Input/ output窗口显示输入/输出信号及其值的表。输出信号可以手动分配。
混杂。-其他窗口:包括系统参数，服务，生产和文件管理窗口。
(图片来自网络入侵和删除)
3.导航键:(导航键)
列表-切换键在窗口的各个部分之间切换光标。(通常用双实线分隔)
extPage向下页面键可以快速地向下移动光标。
ReviousPage -向上的页面键移动光标迅速。
向上光标键将光标向上移动一步。
向下箭头——光标向下键将光标移动到单个步骤。
left -将光标向左移动一步。
向右移动—将光标向左移动一步。
4. 运动控制键
MotionUnit—在手动状态下，由机器控制的机器人本体与其他机械装置(外轴)之间的切换。
MotionType1-运动模式切换键1。
直线运动是指机器人TCP沿X、Y、Z轴的直线运动。
姿态运动是指机器人TCP在坐标系X、Y、Z轴上的值不变，只沿X、Y、Z轴旋转，改变姿态。
运动模式切换键2单轴运动选择键。
A组:1,2,3轴
·第二组:轴4、5、6
增量-点击控制键
启动或关闭触摸控制功能，控制机器人手动操作的速度。
ABB机器人教练
(图片来自网络入侵和删除)
5. Otherkeys:(Otherkeys)
顶部停止按钮，停止机器人程序。
对比度-灯光键调整显示器的对比度。
菜单-菜单显示一个下拉菜单(热键)与五个菜单键，显示菜单包含各种命令。
功能键-功能键直接选择功能(热键)，有五个功能键，直接选择各种命令。
删除-删除键删除选定的数据在显示屏幕上。此键用于在机器人运行时删除任何数据、文件、目录等。
回车-回车键输入光标显示的数据。
6. 自定义键(Programmablekeys):
五个自定义按键p1-p5的功能可以由程序员自定义，每个按键可以控制一个模拟输入信号或输出信号及其端口。
结论
希望大家在日常的机器人编程或机器人维护调试中，养成良好的编程习惯，规范编程，在以后的编程过程中会少一些努力，也会积累很多收获。
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